ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

146 Robots de exteriores
Bastidor
Medidor lateral
Haz lateral del
medidor
Fig. 6. Vista del sensor lateral. Las áreas de detección están sombreadas.
Casos: (A) Zona en la que no se detectan pequeños objetos, (B) Detección de un
objeto mayor que la zona ciega, (C) Detección de un objeto grande, (D) Detección
de un objeto pequeño, (E) Detección de un matorral compuesto por objetos delgados
Con la información de los medidores se pueden calcular los parámetros
que determinan la ecuación del plano bajo el detector de metales. Uno de
los objetivos es explorar el plano bajo la cabeza sensora (ángulos y distancias)
para que el manipulador pueda seguir una trayectoria que mantenga
la cabeza cerca (y paralela al suelo). Se pretende que el detector de minas
se mantenga a unos 5 cm sobre el terreno mientras sigue las irregularidades
del terreno. Un segundo objetivo de este sistema es proporcionar in-
Haz lateral
Bastidor
Haz de terreno
Sensor de terreno
Sensor lateral
Fig. 7. Sensores laterales, sensores de terreno e ilustración de los haces.