ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

172 Robots de exteriores
de TV. Se ha experimentado con el sistema, realizando una aplicación directa
en el robot caminante Silo6 de detección de minas antipersonas.
Debido a que en este caso, el diseño y la construcción de este tipo de
sistemas no requieren un elevado coste, es posible continuar con la experimentación
de otros espejos hiperbólicos, de distintas dimensiones y características
geométricas.
Se ha demostrado que gracias a la propiedad de proyección central única,
se puede generar imágenes panorámicas a partir de las imágenes omnidireccionales,
y que se puede trabajar sin complicaciones con los métodos
convencionales de visión por computador.
Agradecimientos
El primer autor desea expresar su agradecimiento a la Comunidad de Madrid
y a la Dirección General de Universidades, por el financiamiento de la
beca de Formación Profesional Investigador, que permite la realización de
este trabajo de investigación.
También se agradece la colaboración y el apoyo recibidos por los miembros
del proyecto nacional DYLEMA (CICYT DPI2004-05824,2002-
2007) y el proyecto Robocity2030 (S-0505/DPI/0176), financiado por la
Comunidad de Madrid.
Referencias
González de Santos, P.,Garcia, E., Cubano J.A., Ramírez, A. 2004. Silo6:
A sixlegged robot for humanitarian de-mining tasks. Proc. of 10th Int.
Sym. on Robotics and Applications, World Automation Congress, Spain.
González de Santos, P.,Garcia, E., Cubano J.A., Estremera, J., Armada, M.
2006. A six-legged-robot-based system for humanitarian deminig missions.
Mechatronics, en prensa.
Yagi, Y. 1999. Omnidireccional sensing and its applications. IEICE Trans.
Inf. Syst. E82-D(3):568–579.
Peri, V., Nayar, S.K.. 1996. Omnidrectional video system. Proc. U.S-Japan
Graduate Student Forum in Robotics, pp. 28-31.