ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

122 Robots de exteriores
frente al escaso desarrollo de herramientas de control y planificación de
misión. Esta “jerarquía” es un planteamiento razonable, incluso natural,
para el desarrollo de un UAV pero comúnmente el diseño de las etapas
superiores está condicionado por las capacidades, limitaciones y
arquitectura de las etapas inferiores.
Fig. 1. Desarrollo tradicional de UAVs
En este escenario el diseño se propaga hacia arriba, y es posible que el
diseño de las capas más bajas de la jerarquía limiten severamente las
alternativas de diseño de las capas más altas. Por ejemplo: con un vehículo
diseñado para navegación punto-a-punto será virtualmente imposible
desarrollar algoritmos de navegación capaces de realizar trayectorias
complejas; un control de actitud. Estos problemas son más notorios cuando
los responsables del proyecto consideran que el prototipo existe como un
elemento aislado del universo, limitado en tiempo y espacio, un diseño que
probablemente no podrá interactuar con sistemas de planificación futuros u
otros UAVs. Fuera de los centros de investigación con nexos militares
(Office of the Secretary of Defense, 2005) no existe una “fuerza” que
impulse el uso de estándares aplicables y tecnologías que faciliten la
integración de un grupo heterogéneo de vehículos autónomos con los
sistemas actualmente en operación.
El presente documento expone parte de los resultados obtenidos por el
grupo de Robótica y Cibernética * . El grupo cuenta con un grupo
heterogéneo de vehículos autónomos: un dirigible y tres helicópteros con
diferentes autopilotos, cada uno con capacidades y limitaciones diferentes.
La disparidad entre los autopilotos (dos comerciales y el último
desarrollado internamente) obligó a una parte del grupo de investigadores
a invertir el esquema de la Fig. 1: el diseño empieza en las etapas
superiores de la jerarquía (software de planificación de misión) y asume
que el sistema debe integrarse con un grupo heterogéneo de UAVs que
utilizan diferentes algoritmos de control y seguimiento de trayectorias, y
*
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