ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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Toma de Decisiones para Cooperación de Vehículos Autónomos en Maniobras Críticas 29 de ser líder. Si se trata de una hilera cada vehículo actúa de acuerdo con su percepción del entorno. Entrada o salida de un vehículo de una fila. Si la fila es un pelotón un vehículo entrante debe informar al líder del lugar que quiere ocupar en la fila y el líder debe enviar a los vehículos que están detrás del lugar elegido, consignas para el freno hasta que la separación sea suficiente para permitir la inclusión del nuevo vehículo. Cuando la maniobra esté completa, el líder volverá a transmitir las mismas consignas para todo el pelotón. Análogamente, un vehículo que deja un pelotón, debe informar al líder, éste enviará al vehículo, y a todos los siguientes, consignas para frenar hasta que la separación sea suficiente para permitir la salida. Cuando la salida se haya producido, el líder enviará consignas a los vehículos posteriores para acelerar hasta recuperar la separación inicial. A partir de este momento el líder volverá a transmitir las mismas consignas para todo el pelotón. v Fig. 6. Alteraciones en la composición de una formación Aunque se pueden considerar más casos, por ejemplo que una parte del pelotón tome una bifurcación o que el pelotón tenga que evitar un obstáculo, con los ya analizados podemos concluir que la conducción automatizada de pelotones es muy rígida y sólo es interesante en el caso de que se pueda circular por vías exclusivas. Por otra parte, aunque en primera aproximación parezca que hay que dedicar menos recursos computacionales al control de pelotones que al de hileras –sólo el líder necesita plena capacidad de decisión y control- esto no es así, si tenemos en cuenta que por contingencias del tráfico, cualquier vehículo del pelotón puede convertirse en líder. Por ello nos parece más interesante concentrar nuestros esfuerzos en el control vehículos con CC, ACC o parada-y-arranque, pero minimizando los efectos negativos de la inestabilidad para la seguridad del tráfico.
30 Robots de exteriores 5 Conclusiones Aunque la cooperación de vehículos autónomos en cualquier maniobra y cualquier escenario es un problema complejo y no estamos aún en condiciones de resolverlo, creemos que estamos en el camino de lograrlo. Para ello hemos empezado por analizar los datos necesarios para automatizar la circulación simultánea de vehículos en caravanas, adelantamientos e intersecciones y desarrollar algunos algoritmos de toma de decisiones. Algunas algoritmos se han implementado y se han probado en experimentos reales otros se han probado en simulaciones. Agradecimientos Este artículo describe investigaciones realizadas en los proyectos SARA: DPI2005-07980-C03-01, ENVITE: Ministerio de Fomento T 7/2006 y CyberCars-2: 6º PM 028062. Referencias J. Alonso, J.I. Suarez, J. Jiménez, T. de Pedro, 2007, Cooperation between autonomous cars: Overtaking maneuver, in Proc. Eurocast 2007, Las Palmas, 12-16 febrero 2007 J.E. Naranjo, C. González, R. García, T. de Pedro, 2004, Fuzzy logic based lateral control for GPS map tracking, in Proc. 2004 IEEE Intelligent Vehicles Symposium, 397-400. J.E. Naranjo, C. González, R. García, T. de Pedro, R. Haber, 2005, Power steering control architecture automatic driving, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 6, n.4, 406-415, December 2005 J.E. Naranjo, J. Reviejo, C. González, R. García, T. de Pedro, 2003, Adaptive fuzzy control for inter-vehicle gap keeping, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 4, 132-143, September 2003 J.E. Naranjo, J. Reviejo, C. González, R. García, T. de Pedro, 2003, Overtaking maneuver experiments with autonomous vehicles, in Proc. ICAR 2003, 11 th Inernational Conference on Advanced Robotics, 1669-1703, June 2003
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