ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Robot Sub-acuático de Estructura Paralela para la Inspección y Teleoperación de
Lugares de Difícil Acceso 213
Fig. 4. Colocación de la parte electrónica dentro del REMO.
Los detectores de condiciones anormales determinan si existe una alarma
en el REMO I. En este caso se utiliza un interruptor de presión, para
avisar si falta poco para vaciarse las bombonas de aire de suministro al circuito
neumático, y el detector de intrusión de agua, que es un sensor de nivel
óptico. Las otras alarmas se activan mediante la detección de los niveles
de medición por medio del software. En la tabla 1 se presenta un
resumen de los sensores utilizados en el REMO I.
Tabla 1. Resumen de los tipos de sensores del REMO I.
Tipo de sensor Fabricante Modelo
IMU Microinfinity MI-A3350M
Posición de los actuadores
(encoder)
Baumer Electric BDK16-24K
1024-5-4
Velocidad y par del impulsor Control Techniques Eb-203
Detector de líquido Honeywell LLE102000
Temperatura Nat. Semiconductor LM335
Presión absoluta.
Keller
PAA21
(Profundidad)
Presión diferencial. Honeywell 24PCFFM1D
Presión diferencial Honeywell 24PCGFM1D
Interruptor Presión Isis Fluid Control F4S
Brújula magnetorresistiva Honeywell HMC1001-1002
Cámara IP Grandtec Grand IP