ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

RobMAT: Sistema Modular para Entornos Semi-estructurados 237
rentes entornos irregulares. En la Fig. 5 muestra un patrón de desplazamiento
uniforme, en el paso 3 se apoya en todas sus extremidades para generar
el desplazamiento con fuerza. Posibles aplicaciones, para desplazarse
en edificios en construcción, barcos, aviones, terrenos semi-uniformes. En
la Fig. 6 se muestra un patrón diferente el cual permite a la molécula desplazarse
por terrenos irregulares. En ambos casos se busca siempre la estabilidad.
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Fig. 6. Los variados patrones de movimiento se pueden simular y aplicar al robot
para la ejecución de tareas.
4.4 Estabilidad en movimientos de avance
Existen dos puntos a tratar cuando se piensa en un movimiento de la molécula
compleja. Se debe determinar el modo de andar y conseguir que en
cada instante la molécula permanezca estable durante su avance. Durante
las pruebas realizadas se tomaron algunas consideraciones para realizar los
movimientos de cada una de las patas (modulo). Una de estas consideraciones
es la movilidad del modulo dentro de un área de trabajo correspondiente,
esto para mantener la estabilidad estática del robot evitando que éste
caiga como consecuencia de una inestabilidad al caminar. Estudiando el
modo de caminar de la molécula desde el punto de vista estático se requiere
que en todo momento de avance de las patas soporten el cuerpo.
La proyección del centro de gravedad del cuerpo dentro del polígono de
apoyo que forman las patas apoyadas juega un papel muy importante dentro
de la estabilidad de la molécula. El número de patas mínimas consideradas
que aseguran una buena estabilidad son tres, que al ser apoyadas en
la superficie generan un triángulo donde el robot esta soportado, si se apoyan
cuatro se tiene un polígono de cuatro lados, y cinco lados se tiene en el