ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Localización de Robots y AGVs Mediante Tecnología RFID 71
Como un paso previo a la configuración del sistema de localización, se
realizaron pruebas para estudiar diversas características físicas del sistema.
Algunos de los datos extraídos son:
• Un alcance de recepción operativo de 25 en exteriores, y de 30
m en interiores.
• La relación entre fuerza de señal RSSI y rango r de marcador a
lector sigue una pauta predecible en exterior, pero se deteriora
por reflexiones múltiples, atenuación, etc en interiores.
• Las antenas de tipo panel presentan una elevada directividad,
siendo útiles para medir ángulos, particularmente en una configuración
doble (dos antenas separadas 90º).
• A pesar de la atenuación, el lector es habitualmente capaz de detectar
marcadores situados detrás de obstáculos sólidos. El descenso
en el nivel de señal RSSI típico es de 30 unidades al atravesar
una pared de 25 cm de espesor, 20 unidades para un
cuerpo humano interpuesto, y de apenas 2-3 unidades para una
puerta de madera hueca.
Estos datos nos confirman que el sistema de localización basado en
RFID es capaz de abarcar un área relativamente grande con baja densidad
de lectores; que es posible, al menos a priori, calcular rango y ángulo relativo
entre lector y marcador; que es asimismo capaz de operar en condiciones
de falta de visión directa (NLOS), pero que va a ser perturbado por
la presencia de obstáculos, y en particular, de personas, de forma impredecible.
Mayor información puede encontrarse en el trabajo (Ramos, 2006).
3 Localización bayesiana
Desde un punto de vista general, el problema de la localización puede expresarse
como la determinación de las coordenadas de un móvil en un
tiempo dado t, xˆt , a partir de un conjunto de medidas sensoriales recogidas
en el tiempo t y tiempos anteriores (Thrun, 2001):
{ zt
, zt− 1,
zt−2,...;
ut
, ut−
1,
ut−2,...}
⇒ xt
, (1)
donde se ha distinguido, como es habitual en robótica, entre datos de
percepción z (por ejemplo, tiempos de vuelo TOF ultrasónicos, medidas de
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