ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

68 Robots de exteriores
1 Introducción
El problema de la navegación, definida como la capacidad de un robot o
vehículo autónomo (AGV) para desplazarse libremente por un entorno
desconocido, sigue centrando gran parte de los esfuerzos investigadores de
la comunidad robótica. Algunos autores (Salichs, 2000) han dividido conceptualmente
el problema de la navegación en cuatro áreas: el control del
movimiento del robot (por ejemplo para evitar obstáculos en su camino); la
interpretación de los datos sensoriales recibidos para crear un modelo del
entorno; la localización física del móvil, y el planeamiento de rutas dentro
del entorno. Al igual que para los seres vivos, esta división no corresponde
a tareas completamente disjuntas, existiendo una gran interrelación entre
las mismas.
El conocimiento de la propia posición es, pues, fundamental para la navegación
del robot. Una de las formas habituales para determinar la misma
es emplear algún tipo de señales producidas por una infraestructura externa
al propio objeto móvil. El ejemplo más notorio de este tipo de técnicas es
el sistema de posicionamiento 1 global (GPS), que ofrece excelentes prestaciones
de precisión y robustez, así como un notable grado de implantación
en el mercado. Su mayor inconveniente desde el punto de vista de la robótica
móvil es su inoperatividad en regiones donde falle la cobertura, lo que
ocurre en determinadas zonas de exteriores y en la gran mayoría de los entornos
interiores. Afortunadamente, se han desarrollado una multitud de
sistemas de localización basados en diferentes tecnologías físicas que podemos
englobar mediante el acrónimo LPS (Sistemas de Posicionamiento
Local) (Jiménez, 2005; Kolodziej, 2006).
De entre los diferentes soportes tecnológicos para los LPS (ultrasonidos,
infrarrojos, visión artificial, etc), los basados en señales de radio están experimentando
un gran auge en la actualidad. Estos sistemas se benefician
de la relativa ubicuidad de la comunicación por radio en interiores (ejemplos
notorios son GSM, WiFi, Bluetooth y RFID), y, por tanto de su bajo
coste. Desde el punto de vista de la localización, estas tecnologías presentan
la ventaja de no requerir línea de visión directa (LOS) al objeto móvil;
su principal desventaja es que, por haber sido desarrollados para la comunicación
de datos y no para posicionamiento, la localización debe realizarse
indirectamente a partir de variables físicas como el nivel de señal reci-
1
En inglés, “Positioning” y “Localization” se usan de forma intercambiable para
indicar la determinación de la posición de un objeto; no así en español, donde el
término estrictamente correcto (según la RAE) es localización.