ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

106 Robots de exteriores
2.1 Heliplataforma
La heliplataforma prototipo es una plataforma de Stewart-Gough 6-UPS; el
efector es una plataforma circular de aluminio de 25 mm de espesor. Está
unida a la plataforma inferior mediante seis actuadores eléctricos lineales.
Los actuadores lineales se unen al efector final mediante articulaciones esféricas
y a la base mediante articulaciones universales (observe la figura
2).
La junta prismática está constituida por dos cilindros concéntricos; uno
se desliza dentro del otro mediante un sistema de husillo a bolas (Bermejo,
2004). Sobre el extremo del husillo está colocada una polea que transmite
el movimiento proveniente del motor a través de una correa dentada, que
pasa también por el eje del motor.
Fig. 2. Modelo de la Plataforma Experimental en ADAMS®
Los motores son de corriente continua sin escobillas, de la casa
CONTROL TECHNIQUES modelo 55MMB300FBMAA. El motor es
conectado a un servo amplificador, el cual lleva incorporado un juego de