ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistema Robotizado para la Detección y Localización de Minas
Antipersonas 145
mar a partir de la información recibida por dos o más sensores. Esta información
se utiliza para que el controlador del manipulador planifique la trayectoria
de la cabeza sensora.
2.2.2. Grupo de sensores del terreno
El grupo de sensores del terreno utiliza un conjunto de medidores para
cubrir un área bajo la cabeza sensora, permitiendo medir la distancia relativa
a las elevaciones del terreno y detectar obstáculos sin contacto mecánico.
Los medidores están también situados en el anillo exterior de la cabeza
sensora en intervalos regulares y con el haz apuntando hacia el suelo.
Los medidores de distancia, normalmente, necesitan una distancia mínima
al obstáculo para operar, por tanto, su disposición está elevada ligeramente
sobre el plano en el que se encuentra el detector de metales. Este montaje y
las direcciones de los haces de los medidores se presentan en la Fig. 7.
Voltaje analógico V0 (V)
Fig. 5. Haz infra-rojo típico
Distancia de detección X (cm)