ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Robot Sub-acuático de Estructura Paralela para la Inspección y Teleoperación de
Lugares de Difícil Acceso 211
so. Además de ello se le ha agregado un tanque de lastre en cada aleta, para
neutralizar automáticamente la flotabilidad en el agua. Los actuadores
tienen la capacidad para trabajar de forma independiente; sin embargo,
ellos seis se mueven de manera coordinada, para obtener la orientación y
desplazamiento requeridos entre la base y el efector, y con ello lograr el
movimiento deseado para la navegación. En la figura 2, se muestra una foto
actual del REMO I.
Fig. 2. Foto actual del REMO I sin el impulsor.
El primer prototipo del proyecto REMO, el REMO I, consiste en un vehículo
remotamente operado que tiene 170mm de ancho y su largo puede
variar entre 165 y 200mm. Su peso es de unos 90 kilos en el aire, y en el
agua se neutraliza por medio de unas bolsas de aire que hay en las aletas,
las cuales también se utilizan para su sustentación en el agua. El control
de los actuadores, el impulsor y el lastrado se realizan por medio de un
joystick, para que, de esta forma se pueda hacer un manejo sencillo y con
ello, observar su funcionamiento y maniobrabilidad en el agua. Para ello
también se cuenta con algunos sensores, los cuales envían sus lecturas a un
computador en la superficie.
2.1 Construcción Mecánica
Para la construcción del REMO I se consideró la realización de un diseño
modular, de manera de aprovechar al máximo el espacio interior del mismo,
específicamente en donde se ubica la parte electrónica. Tal como se
puede observar en la figura 3, se construyó varios anillos para el ensambla-