ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Modelado, Análisis y Construcción de una Plataforma Paralela Experimental
para Aterrizaje y Despegue de Helicópteros 109
den servir para cambiar el valor de una variable cuando el programa está
en ejecución, o simplemente dar seguimiento a su valor en tiempo real. Posee
también un editor de código fuente C o Python; una escritos los algoritmos
de control, estos pueden ser copilados y cargados a la dSPACE.
3 Modelo Cinemática de una plataforma paralela
Las consignas de control necesarias para mover las plataformas se determinaron
a través de los conceptos de cinemática inversa: cálculo de las
longitudes de cada eslabón a partir del conocimiento de la posición del
efector final (Tsai, 1999). En general, para los robots paralelos espaciales,
primero se establecen dos sistemas de referencia, uno unido a la base
(marco de referencia A, origen O y ejes xyz), y otro unido al efector final
(marco de referencia B, origen P, y ejes uvw), como se aprecia en la figura
3.
Fig. 3. Marcos de referencia en la base y efector de un robot paralelo.
El punto donde cada actuador lineal se une a la base es descrito por un
vector posición A A i , referido al sistema de coordenadas de la base (el superíndice
anterior indica el sistema de coordenadas al cual está referido el
vector). De igual forma, cada punto de unión a la plataforma es descrito
por una posición B B j referido al sistema de coordenadas de la plataforma.
La longitud de cada actuador lineal es la magnitud del vector S r i
, dirigido
desde el punto de unión en la plataforma inferior hasta el punto de