ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

226 Robots de exteriores
6 Conclusiones
Después de realizar el desarrollo de este vehículo submarino robótico de
estructura paralela, se puede afirmar que el funcionamiento de éste cumplió
sus expectativas satisfactoriamente. La utilización de una plataforma
de Stewart – Gough para hacer los movimientos del impulsor, muestra una
forma novedosa de navegación que permite una gran flexibilidad de movimientos
dentro del agua.
El sistema de control por medio del joystick, la interfaz de usuario y las
interfaces de realidad virtual presentan una forma sencilla, amigable y eficiente
para el manejo del vehículo robótico.
El uso de un sistema de control de presurización en la cabina, ha resultado
ser una opción económica para mantener el vehículo dentro del agua
y evitar una posible inundación.
Se pudo comprobar el buen funcionamiento del control de lastrado, a
pesar de la dificultad encontrada en la función de transferencia. Por otro
lado, como era de esperarse, la respuesta de este sistema ha sido bastante
lenta. Sin embargo, esto no presenta un gran problema, ya que este control
se utiliza únicamente para compensar inicialmente la flotabilidad, y después
el control de navegación se hace únicamente mediante la plataforma
de Stewart - Gough.
En el control manual del REMO I, se pudo comprobar la versatilidad y
flexibilidad que ofrece para la navegación, ya que puede orientar y desplazar
el timón. Esto representa una gran ventaja al ser utilizado en labores
de inspección y teleoperación en lugares de difícil acceso.
Fig. 16. El REMO I haciendo una emersión, mediante una maniobra de cabeceo.