ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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Sistema Robotizado para la Detección y Localización de Minas Antipersonas 151 ra poder colocar en posición de trabajo la cabeza o la desbrozadora. La articulación A-1 es una articulación simple y las articulaciones A-2 y A-3, que soportan los pares más elevados, están configuradas en torno a un sistema diferencial formado por tres piñones cónicos. Dos motores hacen girar directamente dos piñones cónicos opuestos el uno al otro. Un tercer piñón cónico es forzado a (a) rotar alrededor del eje común de los piñones fijos, (b) girar alrededor de su propio eje o (c), en una combinación de rotaciones (a) y (b), dependiendo de la dirección de giro de los motores. Con esta configuración los motores trabajan al mismo tiempo actuando para producir los pares requeridos, es decir, cada motor proporciona aproximadamente la mitad del par requerido actuando en paralelo (cuando los movimientos de las articulaciones A-2 y A-3 están desacoplados), mientras que un simple motor debería proporcionar independientemente el par de una articulación. La Tabla 1 resume las características del manipulador. Algunas de estas características, tales como la longitud de los eslabones del manipulador, dependen de las dimensiones de la plataforma móvil (altura del cuerpo y envergadura de las patas) seleccionadas con unos criterios ajenos a los objetivos de este capítulo. La estructura del manipulador se ha fabricado básicamente en aluminio. Algunos componentes sometidos a esfuerzos han sido fabricados en duroaluminio 7075 y todo el sistema está accionado por motores de CC. Articulación/ Eslabón Tabla 1. Principales características del manipulador Longitud eslabón (mm) de Potencia del motor (watt) Reductor Masa (kg) 1 206 220 492:1 1.8 2 375 220 881:1 2.3 3 100 220 881:1 2 4 361 83.2 246:1 0.5 5 135 83.2 287:1 0.5 Total 7.1
152 Robots de exteriores 4 Resultados experimentales Para la calibración del sistema, el conjunto manipulador-cabeza sensora se ha montado sobre una guía lineal motorizada de 3 m de longitud que simula el movimiento de la plataforma móvil (véase la Fig. 12). Se han realizado experimentos para identificar la superficie del suelo. La Fig. 13 Grass cutter A-4 A-5 A-3 Sensor head A-1 A-2 Fig. 11. Manipulador y cabeza sensora Fig. 12. Guía lineal
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