ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Planificación de Misiones de UAV Mediante el Lenguaje de Control de Vehículos
Aéreos 129
5. las funciones pueden sobrecargarse y anidarse (sin límite). Los
argumentos de las funciones pueden incluir una etiqueta (nombre)
que facilite la lectura del código (p. ej. alpha = sin ( ángulo = 30°));
6. los objetos tienen métodos y propiedades (por ejemplo, una cadena
de caracteres tiene la propiedad “longitud”).
2.2.2 El intérprete: diseño extensible
El intérprete de AVCL fue desarrollado en C++ estándar, por tanto puede
compilarse en diversos sistemas operativos (Windows, variantes de Linux
y Mac OS X). Ya que el intérprete sólo define los tipos de datos básicos y
los operadores descritos en la sección anterior, es necesario un mecanismo
para definir nuevos tipos de objetos, funciones y operadores. En otras
palabras, todos los vehículos y sensores sobre los que deseamos operar se
definen como librerías externas, lo mismo que funciones adicionales que
se quieran incorporar al AVCL.
El desarrollo de las librerías que extienden la funcionalidad del
intérprete de AVCL siguen un estándar propio, y pueden desarrollarse en
C, C++ y C#. Es importante notar que se incluyó C# por dos importantes
razones:
1. Mono * permite el desarrollo de librerías que funcionan en varios
sistemas operativos sin necesidad de recompilar;
2. el estándar .NET establece un protocolo para el procesamiento
distribuido, en algunos casos análogo a CORBA, que permite al
intérprete operar de forma transparente con objetos que existen en
diferentes contextos (p. ej. en los ordenadores de varios UAVs).
El vehículo simulado cuyo uso describiremos en secciones posteriores,
es un ejemplo práctico de cómo extender el intérprete mediante librerías
externas que definen un objeto nuevo (con propiedades y métodos
propios).
2.2.3 Vehículos y sensores genéricos
Contamos con un grupo cada vez más grande y heterogéneo de vehículos
aéreos y sensores. Adicionalmente cada autopiloto (la combinación
HW/SW que pilota cada vehículo) tiene diferentes modos de operación,
nuevos y mejores algoritmos de control y navegación, lo que configura un
universo casi ilimitado de combinaciones de vehículo – sensor – software.
Sin embargo la mayor parte de estas combinaciones comparten
*
URL: http://www.mono-project.com