ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Una Nueva Metodología para Descripción del Entorno en la Detección en Robots
de Minas Antipersonas 169
Fig.9. Imagen omnidireccional, imagen panorámica – Sistemas omnivisión robot
Silo6.
La imagen muestra ha sido adquirida en uno de los laboratorios del Instituto
de Automática, las dimensiones del mismo son de 8x6 metros. Al realizar
la transformación, se observa claramente que objetos se encuentran
cerca y cuáles están alejados del punto de referencia central. Esto nos permitirá
en un futuro aplicar métodos de seguimiento y detección de obstáculos,
y describir el entorno de trabajo del robot. Muchos autores han aprovechado
las características de estos sistemas para mejorar tareas de
detección de eventos y navegación de robots móviles con ruedas. (Winters,
2002, Ghangi, 2004).
Por otro lado, se observa claramente, que los objetos verticales, como el
soporte del espejo, aparecen en el eje radial del espejo, y al ser transformado
en la imagen panorámica, se curvan de acuerda a la forma geométrica
del espejo. Esta propiedad, se debe tomar en cuenta en el momento de realizar
el análisis de las imágenes.
Continuando con al experimentación, se han realizado pruebas de campo
en exteriores, de actividades típicas del robot Silo6 de detección de mi-