ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

60 Robots de exteriores
Los parámetros asociados a la plataforma de exteriores GOLIAT, necesarios
para obtener la cruzabilidad se presentan en la tabla 1.
Tabla 1. Parámetros característicos de GOLIAT
Altura máxima del robot (incluida la antena DGPS) H robot 219.50 cm
Distancia del telémetro láser 3D al SDR de la base H L 152.30 cm
Ancho del robot D robot 188.50 cm
Altura máxima que las orugas pueden sobrepasar U min 15.00 cm
Pendiente máxima de subida ξ max +54º
Pendiente mínima de bajada ξ min -49º
Grado de rugosidad máximo ω th 0.2
7.1 Primera escena: entorno con obstáculos aéreos
En la figura 6 se presentan los resultados experimentales de la primera escena.
Se trata de un entorno parcialmente estructurado con obstáculos aéreos.
El entorno presenta un grado de rugosidad relativamente bajo y accesible
para el robot. En el MNC (parte superior derecha), se observa
como el obstáculo aéreo ha sido etiquetado como ZNA, a pesar de ser un
objeto que se encuentra a una altura superior a la del robot. Con la construcción
del mapa de elevación y mapa de visibilidad (en la parte inferior
izquierda de la figura 6), este objeto no será considerado como obstáculo,
gracias al cálculo del número de obstáculos por celda, comentado en secciones
anteriores. Por último, se presenta en la parte inferior derecha de
esta misma figura el DVL, donde se pede apreciar los caminos de máxima
seguridad. Para este resultado, se ha considerado una resolución de celda
de 20 cm.
El DVL almacenará las coordenadas (x,y) de cada punto que pertenece a él
en la figura se representa en oscuro los bordes de voronoi y en claro los
nodos, proporcionando información adicional al planificador. En cuanto al
tiempo de procesado de toda la metodología (desde la obtención de las
medidas 3D por parte del sensor hasta el modelo de regiones) es inferior a
los 5 segundos (en un ordenador personal AMD-K6 (tm) 3D processor,
con 64MB de RAM).