ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Localización de Robots y AGVs Mediante Tecnología RFID 79
funcionamiento imita a la configuración de GPS, y está orientado a la privacidad
en el sentido de que la posición de los usuarios es conocida únicamente
por ellos mismos. En esta configuración se está trabajando en el
seno del proyecto Dédalo (“Sistema para proporcionar servicios de guiado
en espacios interiores para el incremento de la autonomía personal de las
personas mayores e invidentes”), y los primeros resultados obtenidos están
descritos en (Koutsou, 2007).
Las ventajas de la arquitectura descentralizada es la fácil escalabilidad
del sistema, el soporte de un número elevado de usuarios y la práctica ausencia
de mantenimiento (más allá de reemplazar los marcadores RFID
cuando sus baterías se agoten); además, dependiendo de la aplicación, dichos
marcadores pueden ser pasivos, con la consiguiente disminución de
su coste.
En la fase de calibración del sistema para este proyecto se ha decidido
crear modelos de medida distintos P(RSSI|r) en función de que lector y
partícula tengan LOS o no; se ha comprobado experimentalmente que se
alcanzan mayores precisiones en la localización de esta forma. Un ejemplo
de histogramas de la calibración del sistema se muestra en la figura 6.
Fig. 6: Histogramas con la densidad de probabilidad P(RSSI|r) halladas mediante
la calibración del sistema orientado a la privacidad (columna izquierda:
LOS entre receptor y marcador; columna derecha: sin línea directa). Se muestran
tres rangos diferentes (3, 10 y 21 m).