ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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decir, operaciones repetitivas en territorio no-hostil y conocido, y que
pueden ser realizadas por máquinas más sencillas, fiables y baratas.
En otras palabras, el gobierno de los EEUU reconoce en los UAVs las
mismas ventajas que la industria del automóvil en los manipuladores
tradicionales. Además, sin dejar a un lado la capacidad de reacción en un
ambiente dinámico y/o hostil, hay que considerar que casi ningún ámbito
donde habitualmente se desarrolla la misión de un UAV es totalmente
desconocido -siendo los micro vehículos una notable excepción-. Todos
los días organizaciones gubernamentales y comerciales trabajan para
enriquecer enormes bases de datos de información geográfica (GIS). En
los países más desarrollados la cobertura es prácticamente total y la
precisión aumenta a la par del nivel de detalle y la riqueza de la
información georeferenciada, sobretodo en las inmediaciones de los
centros urbanos.
En España múltiples instancias de los tres niveles de gobierno publican
información cartográfica en formato digital. por ejemplo: el Instituto
Geográfico Nacional, el Servicio de Cartografía y el Instituto de
Estadística de la Comunidad Autónoma de Madrid, y la Gerencia
Municipal de Urbanismo del Ayuntamiento de Madrid. Sin contar con el
GIS comercial son muchas las bases de datos disponibles que pueden
servir de marco de referencia para una gran variedad de misiones aéreas.
El uso de información GIS no es nuevo en robótica móvil (Doherty,
2000; Sinopoli, 2001; Doherty, 2004), y en el caso de planificación de
misiones resulta crucial (p. ej. para la inspección de líneas de alta tensión),
al tiempo que ofrece la oportunidad de ambientes virtuales para
teleoperación con mayor nivel de realismo. Además el uso de tecnologías
y estándares GIS son un excelente medio para compartir información
espacial con otros sistemas.
2.1.1 Arquitectura del Planificador
El Planificador de Misión (PM) (Gutiérrez, 2006) es una herramienta
informática (ver Fig. 2), basada en una librería comercial (ESRI
ArcObjects * ), y con capacidad de operar directamente sobre gran cantidad
de formatos e interfases GIS. Este nivel de integración con las bases de
datos de objetos georeferenciados es la diferencia más notable y, desde
nuestro punto de vista, la principal ventaja del planificador frente a
desarrollo previos (Barrouil, 1998; Tso, 1998; Kim, 2002; Ramos, 2003).
*
URL: http://www.esri.com/arcobjects