ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

80 Robots de exteriores
Como ejemplo de la capacidad de autolocalización obtenida, en la figura
7 se muestran dos trayectorias, la primera de las cuales transcurre en el recibidor
del Instituto de Automática y la segunda abarca tres salas: el propio
recibidor, un pasillo y el laboratorio de nuestro grupo. En ambos casos
comprobamos que el usuario es capaz de autolocalizarse con suficiente
precisión como para permitir la navegación; aunque los errores medios obtenidos
(1.4 y 2.5 m respectivamente) están todavía lejos de la precisión
obtenible por LPS ultrasónicos (Jiménez, 2006). Un área de mejora es el
modelo doble de P(RSSI|r) de la figura 6.
Fig. 7: Estimaciones de trayectorias propias con el sistema de localización del
apartado 4.2: (a) trayectoria en el recibidor; (b) trayectoria por el recibidor, pasillo
y laboratorio. Los marcadores RFID se indican mediante puntos rojos.
Conclusiones
En este trabajo se han discutido las principales características de los sistemas
de localización basados en la tecnología RFID (RFID-LPS), incluyendo
su configuración, las técnicas de estimación bayesiana de la posición
que deben emplearse para procesar la información aportada por el nivel de
señal RSSI y una implementación práctica basada en un filtro de partículas.
Se han mostrado los resultados obtenidos con dos prototipos de LPS basados
en diseños distintos: uno centralizado con varios receptores en el entorno,
y otro individual u orientado a la privacidad, donde son los marcadores
inalámbricos los que se colocan en el edificio. En principio se han
obtenido mejores precisiones de localización con el segundo sistema. Se