ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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aeromodelismo, el cual realiza una aproximación sobre la plataforma y
luego aterriza.
1 Introducción
Las operaciones de vuelo sobre estructuras flotantes son procesos complejos.
Estos procesos requieren altos niveles de entrenamiento, aptitud y
habilidad para planear el vuelo, el despegue y el aterrizaje sobre una estructura
offshore con el fin de ejecutar la tarea eficientemente y con seguridad
bajo condiciones “normales” de vuelo y buen tiempo. El hecho de introducir
condiciones adversas de tiempo (por ejemplo, baja visibilidad),
vuelos nocturnos o cualquier otro tipo de factor, predecible o impredecible,
pueden limitar las habilidades humanas en las tareas a realizar.
Con la finalidad de aumentar la seguridad y facilitar a la tripulación de
los helicópteros la realización de las operaciones de vuelo se plantea la
necesidad de desarrollar nuevos equipos y tecnologías. Una de las maneras
es contrarrestar los posibles movimientos de la plataforma de aterrizaje
causados por el oleaje y el viento.
La plataforma de aterrizaje debe compensar los movimientos en las tres
direcciones del movimiento y asimismo los tres posibles giros de un cuerpo
en el espacio. Por lo tanto es necesario que la plataforma de aterrizaje
tenga al menos 6 grados de libertad (gdl). Para cumplir con este requerimiento
de movimiento se elige utilizar como prototipo una estructura paralela
Stewart-Gough (Stewart, 1965; Fichter, 1986).
La heliplataforma se prueba sobre un simulador del movimiento del
mar. A diferencia del simulador de la empresa AUGUST para ésta aplicación
se consideran tres de los seis movimientos posibles. Los movimientos
más importantes a tener en cuenta en un barco o plataforma flotante
son los de roll, pitch y heave (nomenclatura según Fossen, 1994); y en esta
dirección se crean los movimientos en el simulador. Para construir el
simulador se utiliza una plataforma paralela de tres grados de libertad, con
actuadores neumáticos; con los mismos se logran oscilaciones alrededor de
los ejes roll y pitch cerca de los 10º y un movimiento vertical de 100 mm.
Para la heliplataforma, como ya se ha dicho, se escoge la popular plataforma
Stewart-Gough 6-UPS, cuyo número de aplicaciones crece cada día.
Esta plataforma paralela utilizada comúnmente en simuladores (Hoffman.
1979; Lee. 1999), se encarga en esta aplicación de compensar el movimiento
del simulador del mar o plataforma inferior, para mantener su efector
final en una posición y orientación fija respecto a un marco de referencia
inercial.