ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

220 Robots de exteriores
Fig. 9. Vista del software para la interfaz de usuario y realidad virtual.
4.2 Control de la posición y orientación del timón.
En el modo de control a lazo abierto, la postura del efector se obtiene por
medio de las coordenadas que proporciona el joystick y a partir de allí se
hace el cálculo de la cinemática inversa para obtener las longitudes de cada
actuador. Los ángulos de orientación del timón, referidos al sistema de
coordenadas de la plataforma de S-G, se obtienen al encontrar una equivalencia
entre los movimientos del joystick y los ángulos de Euler.
La otra fase del control de la plataforma de S-G, consiste en la generación
de trayectorias de manera de garantizar que los actuadores se muevan
armónicamente para orientar y desplazar el efector con respecto a la cabina.
En vista de que la posición y orientación del efector se deberá obtener
por medio del joystick, dos puntos consecutivos que éste entregue al software
podrían estar muy separados, especialmente cuando se pulsan los botones
de posicionamiento en el cual, el punto de partida del efector parte
de un lugar muy distante al de llegada. Por lo tanto, se debe generar puntos
intermedios, en los cuales los actuadores deban pasar de manera coordinada
y que, a su vez, no coincidan con alguna singularidad (Tsai, 1999).