ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Robot Sub-acuático de Estructura Paralela para la Inspección y Teleoperación de
Lugares de Difícil Acceso 223
cual compensaría uno de los factores integrales de la función de transferencia,
y con ello el sistema debería ser controlable, tal como se obtuvo en
las simulaciones. De acuerdo a los criterios utilizados en Álvarez (1997),
se puede obtener las constantes proporcionales y derivativas:
0,433 0,433
P = P 0,88
K t
= 3,5x0,14
→ = (2)
m d
T = τ − t = 16seg − 3,5seg = 12,5seg
(3)
D
d
Fig. 10. Respuesta del sistema de lastrado al suministrar un pulso de aire de 2 segundos
de duración (negro) y respuesta de la simulación (rojo).
El modelo desarrollado con su controlador para una variable es el que se
muestra en la figura 11.
Fig.11. Modelo desarrollado con su controlador para la variable profundidad.
Debido a que el control de lastrado se hace para los pares de tanques delantero
y trasero, en el algoritmo se incluyó la influencia del cabeceo del
robot. Al hacer las pruebas del comportamiento a lazo cerrado, se fijó como
entrada de profundidad un valor 0,3m y para el cabeceo un ángulo de
0º. La respuesta que se obtuvo fue bastante estable y precisa. Los errores
máximos fueron 0,08m y 1,5º respectivamente. Ver figura 12.