ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

18 Robots de exteriores
Tabla 1. Tiempos de procesamiento
SLAM de bajo nivel SLAM de alto nivel. (paralelizado)
Número de marcas 5 Número de marcas 8463
Número de huellas 14
Etapa de filtrado Tiempo Tiempo
Medidas 3 ms
Correspondencias de
huellas
3 s
Actualización del filtrpo
de representación
Cierre de lazo + tiem-
5 ms
Inicialización de
gráfica
7 ms
marcas
4 s + 10s
Dicha tabla está dividida en tareas asociadas al SLAM de bajo nivel y de
alto nivel. Respecto al primero, se puede observar que el mayor tiempo es
empleado en la fase de inicialización de marcas, en la que el área de búsqueda
se extiende a lo largo de toda la línea epipolar, a pesar de haber restringido
su longitud para un rango de búsqueda de 1 m → ∞ . Respecto al
SLAM de alto nivel, los datos muestran que el mapa está compuesto por
un número total de marcas de 8463 en el momento del cierre del lazo. Como
puede observarse, el tiempo dedicado al matching de huellas es significativamente
mayor que la restricción de tiempo real. Esto es también aplicable
a la fase de corrección del mapa en el momento del cierre del lazo.
Debe tenerse en cuenta que ninguna de las tareas asociada al alto nivel pertenece
al proceso continuado de autolocalización, que es llevado a cabo
por el SLAM de bajo nivel. Esto significa que no existe la necesidad de
completar dichas tareas dentro del margen de un simple frame. De modo
que se puede obtener un resultado positivo de matching de huellas un cierto
número de frames después de que éste fuera detectado realmente. Después,
se puede simplemente volver a atrás y comenzar la tarea del cierre de
lazo, incluyendo también los últimos frames procesados. Esto implica que
las dos tareas pueden ser computadas en paralelo, manteniéndolas fuera
del proceso en tiempo real.