ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

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lectores de la red, realiza la estimación de su posición. Esta configuración
se estudió en el marco del proyecto del Imserso Ariadna (“Sistema de localización
e interactuación para personas mayores y/o con discapacidad en
interiores de edificios”), y está descrita en (Ramos, 2006)
Una de las configuraciones empleadas para este sistema consistió en
cuatro lectores omnidireccionales y cuatro de tipo panel (estos últimos
agrupados en dos parejas) colocados en el recibidor del Instituto de Automática
Industrial (figura 3). Para la caracterización del sistema se recorrieron
exhaustivamente todos los puntos del recibidor, aprovechando la rejilla
“natural” proporcionada por las baldosas del suelo (con dimensiones 40 x
40 cm), y anotando las medidas de RSSI recibidas de un marcador portado
por el usuario. La figura 4 muestra los resultados de esta calibración, para
dos de las antenas omnidireccionales y los dos paneles de una antena directiva.
Fig. 3: Posicionamiento de los lectores en el recibidor del Instituto de Automática
Industrial