ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Robot de Grandes Dimensiones para la Consolidación de Laderas de Montañas
87
ubicado en la parte lateral de la pata y conectado a su vez a la parte lateral
correspondiente de la estructura.
Fig. 3 Configuración cinemática
Los siguientes dos gdl prismáticos, uno horizontal y otro vertical, se
crean al introducir un tubo cuadrado de acero dentro de otro. Entre los tubos
se instala un cilindro hidráulico que sujeto del tubo exterior mueve el
interior y de esta manera cuando el cilindro actúa, saliendo o entrando,
también lo hace el tubo interior.
Esta configuración cinemática de las articulaciones, una de rotación y
dos prismáticas, es normalmente llamada cilíndrica debido al volumen de
trabajo y alcance que describe su movimiento (Sciavacco, 2001). La zona
verde de la figura muestra el área cinemática útil de trabajo para el desarrollo
de movimientos en el robot.
Una de las principales características de la configuración mecánica actuada
mediante cilindros hidráulicos es que se generan topes mecánicos
muy rígidos en donde no es posible alcanzar posiciones de interferencia
entre los distintos componentes del robot. Está característica es muy importante
puesto que dadas las fuerzas que cada uno de estos cilindros puede
desarrollar, si hubiese alguna interferencia, sería muy probable la generación
de daños en la estructura.
2.3 Sistema de sujeción
Como se mencionó al inicio de este capítulo, al escalar Roboclimber utiliza
dos dispositivos llamados Tirfor que, actuados hidráulicamente, ejercen