ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Modelado de Zonas Cruzables para la Navegación Segura de Robots en Entornos
Exteriores 59
7. Resultados experimentales
En esta sección presentamos los resultados experimentales obtenidos en
tres entornos exteriores reales diferentes y la construcción de un modelo
global. Como resultados de los modelos locales en cada escena, se presentan:
• El MNC obtenido, donde los puntos que pertenecen a la ZA se representan
en color claro y los pertenecientes a la ZNA en oscuro.
• El MV basado en el modelo anterior, para una mejor visión de la escena.
• El DVL, como representación de las regiones cruzables.
El modelo construido no solo se adapta al tipo de terreno, sino que también
está adaptado a la tarea del robot y a la propia plataforma robótica. En este
caso, los resultados experimentales se han llevado a cabo con el robot
GOLIAT, plataforma desarrollada en la Universidad Carlos III de Madrid.
Se trata de un vehículo de tracción con orugas de 1.5 Ton. Los sistemas de
percepción que se encuentran a bordo del robot y que han sido utilizados
para la obtención de los resultados experimentales son: un láser 3D integrado
en el Robotics Lab a partir de un láser 2D de Sick y un motor, una
brújula magnética y un GPS diferencial. Detalles sobre la estructura, arquitectura
y sistemas sensoriales de la plataforma pueden consultarse en (Castejón,
2004).
Fig. 5. Robot de Exteriores GOLIAT