ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Robot de Grandes Dimensiones para la Consolidación de Laderas de Montañas
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datos geológicos y la segunda es la de realizar trabajos de perforación para
alcanzar profundidades de hasta 20 m en montañas rocosas.
Para la recopilación de datos geológicos, la fuerza de propulsión del robot
en la ladera debe ser generada mediante el uso de cables de acero sujetos
en la cima de la montaña, y por consiguiente la fuerza de agarre del robot
debe ser su propio peso. El robot debe ser capaz de caminar y escalar
sobre pendientes compuestas entre 60º y 90º, superando obstáculos superiores
a 500 mm de altura. En segundo lugar, el sistema debe llevar a bordo
el equipo necesario para alimentar los actuadores y para la generación de
movimientos de los diversos sistemas mecánicos.
2.1 Estructura mecánica
El diseño de la estructura mecánica de Roboclimber se basa en tubos cuadrados
de acero con perfil cuadrado de 70 mm y 7 mm de espesor. Aunque
existen materiales más ligeros, como el aluminio, se ha decidido utilizar
el acero como el material principal para la fabricación de la estructura
de Roboclimber gracias a sus propiedades mecánicas, que son más fiables
considerando las elevadas cargas y torsiones que la estructura tendrá que
soportar.
b.
a.
c.
Fig. 2. Estructura de Roboclimber