ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

134 Robots de exteriores
automática por el sistema aparece en la Fig. 8 (las ligeras variaciones en la
trayectoria no son visibles por la escala empleada):
# obviamos la creación del vehículo y algunas variables
# despegue y posición inicial en una esquina del campo
uav.TakeOff (10m)
uav.FlyTo (coord_esquina, velocidad = v)
# fijamos la altura de referencia
uav.RefPosition.Z() = 50m
# la misión puede definirse como un bucle
destino = coord_esquina
for (i = 0; i < 15; i = i + 1)
# calculamos la coordenada final de este segmento
# con la anchura del campo
destino = destino + @0.0, ancho_campo, 50m@
# volamos en línea recta
print (‘volando hacia ‘, destino)
uav.FlyTo (destino, v)
# en ese extremo del campo podemos girar con un arco
# de circunferencia
print (‘girando’)
centro = destino + @2.5m, 0m, 0m@
uav.Arc (centro, velocidad = v, longitud = 180 deg)
# volvemos
destino = destino + @0.0, -ancho_campo, 50m@
print (‘volando hacia ‘, destino)
uav.FlyTo (destino, v)
# en este extremo hay que evitar la autovia. Volamos a
# la mitad de velocidad y giramos en ángulos rectos
destino = destino + @5m, 0m, 0m@
# si a la instrucción Hover le damos un punto, orienta
# el uav en esa direccion
uav.Hover (duracion = 15s, dir = destino)
uav.FlyTo (destino, velocidad = v/2)
endFor
# fin del bucle. Vuelta a “casa” y aterrizaje
uav.RefPosition.Z() = 5m
uav.FlyTo (casa, velocidad = v)
uav.Land ()
60
50
40
30
20
10
0
-20 -10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
Fig. 8. Vuelo sobre un sembradío (en metros)