ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

156 Robots de exteriores
medidas elaboradas. Estas últimas proporcionan los parámetros del plano
medio teórico bajo la cabeza sensora, el cual se utiliza por el controlador
del manipulador para controlar la altura de la cabeza sensora y ajustar su
orientación hasta que queda paralela al suelo.
El funcionamiento del sistema se ha comprobado en terreno natural utilizando
una guía lineal como símil de plataforma móvil. Este sistema puede
seguir irregularidades con precisiones en torno a l0 mm.
El siguiente paso en nuestras investigaciones será la experimentación del
sistema presentado sobre la plataforma móvil para estudiar las modificaciones
necesarias en los algoritmos para resolver los movimientos inesperados
de la plataforma.
Agradecimientos
Este trabajo de investigación ha sido financiado por el Ministerio de
Educación y Ciencia a través del proyecto de investigación del Plan Nacional
de I+D+i DPI2004-05824.
Referencias
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