ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

162 Robots de exteriores
la rotación de la cámara se distingue cómodamente de su translación. Y finalmente,
a partir de dos imágenes panorámicas se puede reconstruir casi
completamente un área circundante de una escena, una vista 2π alrededor
de la cámara.
2.3 Sensores poli-dióptricos
Los sistemas poli-dióptricos pueden estar compuestos por cámaras rotatorias
que giran alrededor de su eje vertical con velocidad constante, o por
múltiples cámaras traslapadas (ver Fig. 4).
Fig.4. Modelos de sistemas poli-dióptricos.
En el caso de múltiples cámaras, las principales ventajas de estos sistemas
son la alta resolución de las imágenes por ángulo-vista, el cómputo del espacio
tridimensional es directo, debido a que las imágenes son en perspectiva.
La desventaja, se centra en la dificultad del funcionamiento en tiempo
real, accionado por el elevado requerimiento de ancho de banda. Además,
se debe realizar la sincronización de las múltiples cámaras, y la posición de
las mismas deriva en un complejo proceso de calibración. Se dificulta la
construcción de sistemas compactos, fáciles de transportar.
En el caso de contar con una configuración de cámaras rotatorias, se debe
incluir el control del sistema pan-tilt y las consideraciones mecánicas
requeridas para el caso. La principal ventaja es que la resolución de las
imágenes es alta, que no depende de la cámara, pero si de la resolución angular
de rotación.