ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistemas de Localización y Percepción Inteligente en la Navegación Autónoma y
Segura de Robots de Exteriores 201
A continuación se presenta la trayectoria descrita por el robot móvil entre
dos hileras de olivos, para validar el funcionamiento de los agentes perceptuales
y motores en una misión de navegación, bajo el control del agente
de coordinación NAVEGAR. En la (Fig. 9.), el agente VISUALIZAR
(Ribeiro et al., 2003), muestra la trayectoria descrita por el robot móvil en
navegación autónoma en un campo de olivos distribuidos irregularmente.
La trayectoria está compuesta por dos segmentos rectilíneos, paralelos a
las filas de olivos y de un giro en U necesario para pasar de una a otra hilera.
Esta trayectoria, es solo una muestra del patrón repetitivo que se realiza
en muchas aplicaciones de campo, mostrado en la (Fig. 6.).
Fig. 9. Trayectoria descrita por el robot móvil bajo el control de la arquitectura
de agentes de comportamiento (AMARA). En esta imagen del campus
del IAI,CSIC se aprecia un edificio y un campo de olivos distribuidos de
forma irregular. La estrella corresponde a la posición destino. El diámetro de
las copas de los olivos de mayor tamaño es de 4 m.