ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Una Nueva Metodología para Descripción del Entorno en la Detección en Robots
de Minas Antipersonas 159
~180
~360º
>180
(a)
(b)
Fig. 1. Clasificación de sensores omnidireccionales: (a) Dióptricos, (b) Catadióptricos
y (c) Poli-dióptricos.
Los denominados Dióptricos, que emplean lentes especiales y pueden adquirir
un rango menor a 180 grados correspondiente al plano hemisférico.
Los Catadióptricos, que utilizan espejos convexos y cámaras convencionales,
pueden capturar un rango mayor a 180 grados. Y los Poli-dióptricos,
estos emplean múltiples imágenes (cámaras traslapadas), pueden adquirir
hasta 360 grados (> hemisférico). En el grupo de figuras de Fig. 1, se esquematizan
las tres estructuras descritas, (a), (b) y (c) muestras respectivamente
cada una de las estructuras.
Otro criterio de clasificación del sistema sensorial de omnivisión, es la
condición de tenencia de un único punto de proyección. La proyección
central por un único punto (pin-hole), es una característica importante en
un sistema sensorial de omnivisión, debido a que facilita la formación de
una imagen proyectada sobre cualquier posible plano de la imagen, como
una imagen en perspectiva sin distorsión o imagen panorámica, de una
imagen omnidireccional.
Esta propiedad, de fácil formación de imágenes en perspectiva sin distorsión
o de imágenes panorámicas, permite al sistema de visión del robot
el uso de métodos existentes de procesamiento de imágenes, para su navegación
y manipulación de objetos, ambas autónomas. Además, permite al
usuario ver las imágenes en perspectiva o imágenes panorámicas, las cuales
le son más familiares, en lugar de una imagen omnidireccional.
(c)
2.1 Sensores dióptricos
En este grupo, se emplean una o dos cámaras con lentes ojo-de-pez, que
permiten observar amplios campos de visión, hasta una vista hemisférica.
Sin embargo, para navegación de robots, solamente se han obtenido bue-