ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistema Robotizado para la Detección y Localización de Minas
Antipersonas 155
Para evitar el efecto de las interferencias se debería utilizar un esquema
diferente de colocación de los medidores sobre la cabeza. Los medidores
de suelo podrían proyectar sus haces en una determinada dirección en lugar
de proyectarlos directamente contra el suelo. En este caso la distancia
al suelo no sería una medida directa sino que se obtendría mediante triangulación
a partir del ángulo que forma el medidor con el bastidor de la cabeza
sensora y la medida de distancia proporcionada.
5 Conclusión
Las labores de desactivación humanitaria requieren de la automatización
del proceso de localización de munición sin estallar. Esto se puede realizar
mediante sistemas robotizados capaces de barrer con sensores especiales
los campos hipotéticamente minados. Este capítulo presenta el desarrollo
de un manipulador de 5 GDL combinado con una cabeza sensora formada
por un detector de minas y una red de medidores de distancia que permiten
al manipulador seguir las irregularidades del terreno durante la tarea de barrido
mientras está atento a la presencia de obstáculos en su camino. El sistema
se ha diseñado para situarse a bordo de una plataforma móvil constituida
por un robot caminante hexápodo.
La unidad de control de la cabeza sensora proporciona información de
diferentes tipos: medidas directas, medidas calibradas, medidas filtradas y
Fig. 15. Experimentos en exteriores