ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Modelado de Zonas Cruzables para la Navegación Segura de Robots en Entornos
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ción (snapshot). En este nivel se han desarrollado los algoritmos necesarios
para la realización de los cambios en los sistemas de coordenadas. Esta
información será interesante para el modelado tridimensional de objetos,
necesario para las tareas de manipulación.
Fig. 1. Metodología de modelado presentada
En el segundo nivel, denominado de modelado local, el modelo instantáneo
es enriquecido con el análisis del terreno. Los datos 3D son clasificados
dependiendo de su característica de cruzabilidad. El modelo obtenido
se denomina Modelo Numerico de Cruzabilidad (MNC). Este modelo divide
el entorno percibido en regiones que pueden ser cruzables o no por el
robot. Para determinar la característica de cruzabilidad en cada punto, se
han tenido en cuenta las características del terreno y las del propio robot.
Las medidas 3D se proyectan en el plano XY y se discretizan en un mapa
de elevación para obtener una descripción cualitativa de cada celda. Se
construye un mapa de visibilidad para obtener la información de celdas
ocultas. Adicionalmente, se realiza una extracción de bordes de las áreas
no cruzables para la construcción del modelo 2D. A partir de la información
de las fronteras se obtendrá el modelo de regiones cruzables (MRC)
mediante un grafo de Voronoi. El MRC es representativo por definición,
ya que corresponde al camino de máxima seguridad para el robot. Los obstáculos
se designan como áreas no cruzables y no serán consideradas para
la representación.