ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

216 Robots de exteriores
Fig. 6. Arquitectura de control del REMO.
El computador personal (PC) proporciona los programas y las interfaces
de usuario y de comunicación que estarán en la superficie. Los programas
que se utilizan para el control y la simulación del REMO I son los siguientes:
La interfaz del joystick, la interfaz de comunicación con la tarjeta de
control, el modelo de la cinemática inversa de la plataforma del REMO I,
la interpretación de datos, la interfaz humano máquina, la simulación del
control de la plataforma de S-G, la identificación del sistema de control, el
cálculo de los valores de posición de cada uno de los actuadores para enviarlos
a la tarjeta de control, el control del impulsor, la lectura de los sensores
y la representación en realidad virtual del comportamiento del
REMO I en el agua.
El joystick es el elemento que se utiliza para mover los actuadores por
medio del programa de control. Para ello el computador lee las señales
generadas por este dispositivo y aplica los algoritmos de la cinemática inversa
de la estructura paralela de S-G y el de generación de las trayectorias
de cada actuador. Además de esto, el joystick tiene la función de habilitar
o deshabilitar los actuadores y el impulsor, fijar la velocidad de este último,
controlar manualmente el llenado y vaciado de los tanques de lastrado,