ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

144 Robots de exteriores
Voltaje (×5×2 -12 V)
Distancia (cm)
Fig. 4. Salidas características de los medidores de infra-rojos utilizados. Pueden
observarse pequeñas diferencias entre las salidas de los diferentes sensores.
2.2.1 Grupo de sensores laterales
Para detectar obstáculos en la trayectoria de la cabeza sensora sin contacto
mecánico se utiliza una red de medidores de distancia situados alrededor
de dicha cabeza sensora. Los medidores se sitúan equidistantes en el
anillo exterior de la cabeza sensora, con los haces orientados tangencialmente
al anillo exterior. El área cubierta por cada sensor se ajusta para que
las áreas se solapen (véase la Fig. 6).
Con esta configuración, el número de sensores necesarios para cubrir
completamente el perímetro es inferior al necesario si los medidores se situasen
con su haz orientados radialmente. De este modo, un objeto que se
aproxime a la cabeza sensora en dirección radial será detectado al menos
por un medidor. Sin embargo, aparecen zonas muertas entre dos áreas adyacentes
donde un objeto puede no ser detectado. Para evitar esta situación,
pueden implementarse estrategias de barrido con el manipulador que
impida el desplazamiento de la cabeza sensora en la dirección de las zonas
muertas.
Este grupo sensor debe ser capaz de detectar obstáculos en la trayectoria
de la cabeza sensora mientras se proporciona información cualitativa sobre
la distancia de los objetos próximos (presencia/ausencia de objeto, distancia
aproximada, etc). La forma de la superficie de un objeto se puede esti-