ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

CAPÍTULO 8
Planificación de Misiones de UAV Mediante el
Lenguaje de Control de Vehículos Aéreos
P. GUTIÉRREZ, J. DEL CERRO, A. BARRIENTOS, R. SAN MARTÍN,
A. MARTINEZ y C. ROSSI
Grupo de Robótica y Cibernética, Universidad Politécnica de Madrid
pgutierrez@etsii.upm.es, antonio.barrientos@upm.es
El Lenguaje de Control de Vehículos Aéreos (AVCL) permite expresar de
forma abstracta una misión para vehículos aéreos autónomos (UAVs). El
AVCL: representa el vínculo entre una herramienta GIS de Planificación
de Misiones y un grupo heterogéneo de UAVs y sensores; permite
expresar misiones que no requieren de un UAV específico, siendo capaz
de definir interacciones simples es misiones multi-vehículo. Su validez ha
sido probada extensamente mediante misiones simuladas en las que se han
realizado diversos tipos de maniobras con un vehículo virtual conectado a
un módulo de guiado y navegación. Asimismo se han realizado pruebas
con UAV reales, con algunas de las misiones previamente simuladas.
1 Introducción
En las últimas décadas el desarrollo de vehículos aéreos autónomos
(UAVs por sus siglas en inglés) se ha centrado en el control de actitud,
seguimiento de trayectorias y generación de trayectorias libres de colisión.
Tradicionalmente los científicos e ingenieros interesados en el desarrollo
de UAVs siguen el esquema mostrado en la Fig. 1: primero se construye
un modelo de la dinámica del vehículo mientras que el control de misión
constituye la última etapa, algunas veces sólo como un diseño insinuado
en papel.
La persistencia de esta metodología es especialmente cierta en el caso
de vehículos inherentemente inestables como los helicópteros. Como
evidencia está la gran cantidad de artículos dedicados al control de actitud