ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Arquitectura Multi-Agente para la Interfaz de Usuario de un Vehículo
Agrícola 177
En este artículo se presenta una arquitectura multi-agente como modelo
para el desarrollo de un interfaz que da respuesta a todas las necesidades
comentadas. La aproximación propuesta se ha desarrollado e integrado para
su uso como interfaz en un tractor que tiene capacidad de navegar sin
conductor.
En el siguiente apartado describimos nuestro problema en detalle. En la
sección 2 se explica la arquitectura de agentes de Interfaz propuesta para la
interacción entre un operario cualquiera y el tractor autónomo. En la sección
3 se verá su implementación y primeros resultados. Por último, en la
sección 4 se exponen las conclusiones y trabajo futuro.
1.1 Descripción del problema
En nuestro caso, el robot con el que deseamos interactuar es un pequeño
tractor autónomo, y el propósito de la interacción es poder llevar a cabo tareas
de laboreo en el campo. Este tractor lleva acoplada una arquitectura de
control basada en agentes, residente en un pequeño computador a bordo
(García-Pérez, 2004). Estos agentes dotan al tractor de la inteligencia suficiente
como para que se mueva de forma autónoma, controlando la velocidad
y evitando los obstáculos, y a la vez permiten que el operario defina la
ruta a seguir. Los principales problemas a los que nos enfrentamos son los
ya descritos en el apartado anterior: primero, que para poder supervisar el
funcionamiento del tractor, el operario debe tener conocimiento detallado
de cómo operan los agentes, y segundo, la cantidad de información procesada
por los agentes es demasiado grande para ser transferida al operario.
Además, en este caso el tractor puede estar en el campo a una distancia del
operario muy grande, con lo que es difícil conocer la posición del vehículo
e incluso, dependiendo de las dimensiones de la finca, es posible que el
operario lo pierda de vista en algún momento. La interfaz deberá resolver o
atenuar al máximo estos problemas. Otro requisito importante es que la interfaz
sea capaz de filtrar la información recibida por el tractor, mostrando
sólo la que en cada momento pueda ser más relevante para el sistema
hombre-robot. Asimismo, una vez filtrada la información, ésta debe visualizarse
con el objetivo de que el operario pueda interpretarla rápidamente.
A lo anterior hay que añadir como requisito, el adaptarse al perfil del operario
que esté interactuando con el tractor, ya que por ejemplo la información
que solicitará o requiere un agricultor no es la misma que pueden precisar
los desarrolladores del robot, ni tampoco lo será la forma en la que
éstos quieran que esta información sea mostrada. Por último, la interfaz
deberá proporcionar también al operario una forma de comunicarse con el
tractor, ya sea simplemente para redefinir la ruta u objetivo, como para