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Planificación de Misiones de UAV Mediante el Lenguaje de Control de Vehículos
Aéreos 127
que habrá de realizar el UAV mediante expresiones de un lenguaje. Como
ejemplo de AVCL:
# puntos de paso
variable p1, p2, p3
p1 = @ 1.1 km, 0.1 km, 55 m @
p2 = @ p1.X() + 33.3m, 0km, 70m@
# comandos al UAV
helicopter.TakeOff (15m)
helicopter.FlyTo (p1)
helicopter.Camera.Zoom (1.0)
# lectura de datos
p3 = helicopter.Position()
print (‘p3 = ‘, p3)
# los argumentos de las funciones pueden
# tener nombre, lo que facilita la
# lectura del código
uav.FlyTo (destination = p1, abortIf = uav.Z < 3 ft)
Otros proyectos de vehículos aéreos y submarinos autónomos han
desarrollado sus propios lenguajes de programación/control (Yuan, 1999;
Dixon, 1999; Duarte, 2000; Doherty, 2000; Kim, 2002; Kim , 2003) de los
que el AVCL toma algunos conceptos básicos que fueron ampliados hasta
convertirse no sólo en un lenguaje sino en una arquitectura abierta y
extensible. Frente a proyectos anteriores las principales ventajas del AVCL
son:
1. su manejo intuitivo de diferentes sistemas de unidades, y la
facilidad con que nuevas unidades y magnitudes pueden agregarse;
2. sigue el paradigma de la programación orientada a objetos (POO),
lo que permite agrupar de forma útil y coherente las funciones y
propiedades de un vehículo o sensor;
3. el paradigma POO permite el diseño de misiones multi-vehículo;
4. las funciones pueden recibir punteros a objetos. Esto permite
conectar en tiempo de ejecución diferentes vehículos y sensores;
5. es extensible, nuevas funciones y clases de objetos se pueden
agregar fácilmente;
6. el intérprete fue desarrollado en C++ estándar, por tanto puede
utilizarse en una gran variedad de sistemas operativos.
Usar el AVCL para unir el Planificador de Misiones y las capacidades
específicas de un vehículo aéreo representa una importante ventaja frente a
otros mecanismos: el AVCL también sirve de puente entre los vehículos.
Esto significa que en tiempo de ejecución se pueden generar nuevas
conexiones, interacciones que no fueron consideradas durante la fase de
diseño. Por ejemplo: