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RobMAT: Sistema Modular para Entornos Semi-estructurados 235
tipo de reflexión informa sobre el par que se está ejerciendo. En caso de
alcanzar el límite articular se le realimenta un gran par para evitar que
fuerce dicha articulación.
4.2 Reconfiguración de moléculas
La condición de desplazarse únicamente en una superficie férrea es eliminada,
cuando una segunda molécula base se conecta a la primera, creando
una molécula compleja. Esta opción es la reconfiguración. Como se muestra
en la Fig. 4, dos moléculas base pueden aproximarse hasta que se produzca
el contacto entre sus conectores de tal forma que puedan acoplarse.
Actualmente se están usando electroimanes para el acoplamiento entre moléculas
base, los cuales están siempre activos durante la modalidad de molécula
compleja.
Esto genera una gran capacidad de desplazamiento en casi cualquier superficie
sin la necesidad de los electroimanes. En esta modalidad, los grados
de libertad son mayores, creando una capacidad de manipulación apta
para realizar diferente tareas. Si la tarea requiere de más apoyo es posible
incorporarle una tercera molécula base, creando una molécula compleja
compuesta de 6 módulos, como muestra en la Fig. 4.
Fig. 4. La opción de acoplamiento entre moléculas, permite desplazarse por casi
cualquier superficie y ofrece apoyo al realizar una tarea al tener mayor capacidad
de manipulación.