ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

52 Robots de exteriores
Por último, en el nivel de modelado global, se obtiene la integración de
mapas locales en un mapa global gracias a la información de un GPS diferencial
que se encuentra a bordo del robot. El modelo es compacto y puede
construirse en tiempo real, mientras el robot se desplaza.
4 Análisis de cruzabilidad
En la navegación por entornos exteriores, es interesante estimar algunos
parámetros que definen la dificultad del terreno para ser cruzado. La planificación
de trayectorias en entornos de grandes dimensiones y exteriores es
una tarea compleja ya que existen muchos parámetros que definen la cruzabilidad,
por ejemplo:
• La tarea que va a realizar el robot en el entorno. Tareas como manipulación,
exploración planetaria o en entornos peligrosos, etc.,
necesitan diferentes modelos de información. Para la tarea del robot
de esta aplicación, se construirá un modelo de tipo topogeométrico.
• Las características de la plataforma experimental, su sistema de locomoción
y las restricciones físicas afectan a las decisiones futuras.
En este caso, el sistema de locomoción, que restringe la
máxima y mínima pendiente que el robot puede alcanzar, así como
el nivel de rugosidad máximo y la mínima elevación que el robot
puede sobrepasar (espacio libre tridimensional).
• Las características del terreno, que determinan su dificultad a ser
cruzado. La mayoría de los autores centran su investigación en dos
parámetros básicos: la pendiente y la rugosidad. Los dos parámetros
no sólo se utilizan en el campo de la robótica, sino también en
el campo de la topografía y especialmente en los sistemas de información
Geográfica, pero a otro nivel y con diferentes sistemas
sensoriales. Ambos parámetros serán utilizados en este trabajo
4.1. Análisis de la pendiente
La inclinación de la superficie o la pendiente puede ser definida como el
ángulo que existe entre el vector normal a la superficie N y el vector W π
perpendicular a la superficie horizontal, realizando el cálculo a través del
producto escalar con la ecuación (1).