ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

168 Robots de exteriores
A continuación se muestra los resultados de la experimentación, en el caso
de realizar variaciones en los parámetros de la geometría del espejo (ver
Fig. 8). Mediante la simulación, se puede observar claramente, que los
mismo puntos aleatorios (1, 2, 3), se encuentran en distintas posiciones en
el plano imagen. Este efecto se debe a la geometría del espejo.
Fig.8 Simulación-sistemas catadióptricos
4 Aplicación de sistemas omnidireccionales en el robot
caminante Silo6
De acuerdo con la teoría expuesta en los anteriores apartados, en aplicaciones
de robots móviles caminantes, el sistema óptimo de trabajo es un
sistema de visión omnidireccional catadióptrico, compuesto por una cámara
de alta resolución y un espejo hiperbólico, que permita observar correctamente
al robot y el entorno periférico.
A continuación, se muestran las pruebas preliminares obtenidas mediante
un espejo hiperbólico de 50 mm de diámetro, punto focal de 20 mm. y
una cámara estándar de televisión. La composición de imágenes de de la
figura Fig. 9, muestra una imagen omnidireccional capturada por el sistema.
Y a continuación, se encuentra la imagen panorámica correspondiente
a la periferia del entorno.