ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistemas de Localización y Percepción Inteligente en la Navegación Autónoma y
Segura de Robots de Exteriores 195
La toma de decisiones de control se realiza a partir tanto de la información
instantánea proporcionada por los sensores, como de la información
de contexto inyectada inicialmente al sistema de proceso y control (Keicher
and Seufert, 2000). Esta información de contexto hace referencia tanto
a datos y restricciones relativas al vehículo, tarea y entorno, como al conocimiento
derivado de la operación manual del vehículo. La arquitectura
cognitiva proporciona distintos niveles de competencia, soportados por varias
representaciones del sistema y entorno, donde los procesos comparten
información por dos vías: paso de mensajes y memoria compartida.
La arquitectura se implementa bajo el paradigma cliente/servidor, en el
cual los procesos que se ejecutan en diferentes máquinas se conectan con
winsockets y protocolos estándar. El agente principal es un Servidor denominado
DEDALO, que se ejecuta en el procesador a bordo del tractor.
Actúa de forma simultánea como servidor y como cliente, enviando datos
de sensores, por suscripción de otros clientes, y aceptando los comandos
de acciones de control en tiempo real. Existe pues un flujo bi-direccional
de percepciones y acciones, guiado por datos desde el servidor DEDALO
hacia cualquier agente cliente y guiado por objetivos desde cualquier cliente
al agente servidor DEDALO, (Fig. 5.).
5.2 Agentes de percepción
Los agentes de percepción son aquellos que se encuentran en contacto directo
con los sistemas sensoriales o con percepciones previamente elaboradas
por otros agentes y son por tanto deliberativos, siendo su salida la actualización
de alguna de las estructuras de datos de la memoria
compartida.
Aunque los receptores RTK DGPS de precisión centimétrica se utilizan
en navegación de gran precision, por ejemplo para la plantación de viñas
(Naranjo et al., 2004), los DGPS con precisión métrica pueden utilizarse
en muchas aplicaciones de campo, sobre todo si la información que proporcionan
se complementa con la de otros sensores. De ahí que una actualización
inteligente de la posición sea fundamental en la navegación autónoma.
El agente ACTUALIZAR POSICION se ha diseñado para adquirir y
procesar la información proveniente de varios sensores, (Tabla 1), calculando
la Posición y Orientación. Las hipótesis de partida para su cálculo
son las siguientes: el receptor GPS proporciona la estimación de posición
más precisa y lo mismo sucede con la orientación dada por la brújula digital.
Cuando estas señales están degradadas o no existen, se activa el algo-