ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Modelado, Análisis y Construcción de una Plataforma Paralela Experimental
para Aterrizaje y Despegue de Helicópteros 107
transistores de potencia para manejar el voltaje que se aplica a las fases del
sistema trifásico del estator. El amplificador utilizado en esta aplicación es
también CONTROL TECHNIQUES, modelo MiniAx 60x10/20.
2.2 Simulador de los movimientos del mar
El robot paralelo utilizado para simular el movimiento del mar emplea cuatro
cilindros neumáticos:
• dos cilindros empotrados a la base que se unen a la plataforma mediante
una unión universal, que permite el movimiento alrededor de
los ejes planares. Estos cilindros se mueven verticalmente de forma
simultánea para controlar la altura del efector de la plataforma inferior.
Para satisfacer los requerimientos de desplazamiento y carga se eligieron
dos cilindros Numatics KFFM 063/0210, de 210 mm de carrera
y diámetro del pistón de 63 mm, doblemente actuados y con
pistón magnéticos.
• Los otros dos cilindros neumáticos proporcionan los movimientos
rotacionales de la plataforma; estos cilindros están unidos a la base
mediante uniones universales y a la plataforma móvil, por uniones
esféricas. Se eligieron los cilindros neumáticos NUMATICS, doblemente
actuado y con pistón magnético, WG 040/0320, con émbolo
de 40 mm de diámetro y carrera de 220 mm.
El flujo hacia las cámaras de los cilindros son controlados por válvulas
posicionadoras 5/3- FESTO MPYE-5-1/8-HF\_010\_B. Estas válvulas
modifican la sección de sus salidas en función de una señal analógica de
entrada entre 0 y 10 V; tiene un caudal nominal de 700 l/min y una presión
de operación entre 0 y 10 bar.
2.3 Hardware utilizado
2.3.1 Sensores
Para controlar la plataforma experimental es necesario conocer las variables
de estado del sistema, así como otras variables de vigilancia y señales
de consigna. Se cuenta para ello con los siguientes sensores:
• la Unidad de medida inercial (IMU) Micro Strain, modelo 3DM-
GX1 utilizada para medir la orientación del barco. Proporciona una