ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistema Robotizado para la Detección y Localización de Minas
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formación que pueda utilizarse para obtener mapas de elevación de terreno
combinando medidas de la cabeza sensora y la cinemática del manipulador
con las medidas proporcionadas con el GPS.
Existen 8 medidores de distancia en este conjunto por lo que se obtienen
8 puntos para determinar el plano medio del suelo con respecto a la cabeza
sensora. Con esta información se han desarrollado estrategias de control
para el manipulador de manera que la cabeza sensora pueda seguir las irregularidades
del terreno así como el contorno de objetos en la trayectoria de
la cabeza sensora.
2.3 Configuración de la cabeza sensora
La cabeza sensora, como ya se ha indicado, está compuesta por dos dispositivos:
el detector de metales y el sistema de seguimiento del terreno
(SST) dividido en el grupo de sensores laterales (GSL) y el grupo de sensor
del terreno (GST). El detector de metales es el dispositivo principal y
está situado en el centro del bastidor. El GSL está dispuesto sobre el exterior
del bastidor y el GST está colocado sobre la parte superior del bastidor.
Un requerimiento del detector de metales es que no pueden existir
componentes metálicos dentro de un cilindro imaginario cuya sección es
coaxial e igual al anillo de detección, como se ilustra en la Fig. 8. El sistema
completo se representa en la Fig. 9 que también muestra el controlador
de la cabeza sensora.
Tanto el GSL como el GST están conectados al controlador de la cabeza
sensora que consiste en una tarjeta que incorpora un bloque de adquisición
Detector de minas
Fig. 8. Cilindro virtual libre de componentes metálicos para no interferir
con el detector de minas.