ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

CAPÍTULO 5
Localización de Robots y AGVs Mediante
Tecnología RFID
F. SECO 1 , F. RAMOS, A. KOUTSOU, A.R. JIMÉNEZ, C. PRIETO, J.
ROA, J. GUEVARA y J. EALO 2
1 Grupo LOPSI, Instituto de Automática Industrial - CSIC, Ctra. De Campo
Real km 0,200. 28500 Arganda del Rey, Madrid; 2 Universidad del Valle,
Colombia.
El conocimiento de la posición propia es uno de los requisitos imprescindibles
para la navegación autónoma de robots, vehículos móviles o personas.
Para operar en el interior de edificios, donde el GPS no es operativo,
se han desarrollado numerosos sistemas de posicionamiento local (LPS) alternativos;
entre ellos, los basados en señales de radiofrecuencia (RF) son
muy interesantes porque operan tanto en interiores como exteriores, no requieren
línea de visión directa con el móvil y el coste de la infraestructura
necesaria es reducido. En este trabajo presentamos los primeros resultados
obtenidos con un sistema LPS basado en identificadores de radiofrecuencia
(RFID) desarrollado por nuestro grupo en el Instituto de Automática Industrial.
El sistema estima la posición del vehículo móvil de forma indirecta
a partir del nivel de señal (RSSI) recibido de varios marcadores distribuidos
por el entorno. La estimación de la posición es de naturaleza
bayesiana, basándose en una caracterización probabilística del proceso de
medida, y en la combinación de un número estadísticamente significativo
de las mismas para obtener una precisión aceptable. En este trabajo se
muestra que mediante la aplicación de un filtro de partículas a las medidas
obtenidas con el RFID-LPS, pueden alcanzarse errores de posicionamiento
medios del orden de 1.5-2.5 metros, con una densidad de marcadores relativamente
baja.