ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

CAPÍTULO 13
Robot Sub-acuático de Estructura Paralela para
la Inspección y Teleoperación de Lugares de
Difícil Acceso
C. ÁLVAREZ 1 , R. SALTARÉN 2 , R. ARACIL 3 , E. YIME 4 , M. SANCHO.
Universidad Politécnica de Madrid, Escuela Técnica Superior de Ingenieros
Industriales, DISAM, Madrid, España. 1 cealvarez@etsii.upm.es,
2 rsaltaren@etsii.upm.es, 3 aracil@etsii.upm.es, 4 eyime@etsii.upm.es.
En el siguiente trabajo se presenta una aplicación innovadora de una plataforma
Stewart – Gough, la cual es la base del funcionamiento del robot
subacuático REMO I. Este vehículo submarino es operado remotamente
desde la superficie mediante un sistema de comunicación con fibras ópticas,
lo cual permite a un operador realizar tareas de inspección con visualización
de cualquier problema que pueda ocurrir bajo el agua, evitando que
esta riesgosa tarea la efectúen seres humanos. Para ello se emplea una interfaz
de usuario que facilita en gran medida la operación, la visualización
y la obtención de datos en el agua. El REMO I tiene como parte central,
una estructura paralela del tipo Stewart – Gough, la cual le permite: realizar
movimientos con 6 grados de libertad, adquirir múltiples formas para
poder hacer maniobras de navegación con mucha flexibilidad y variar la
orientación de un único impulsor que está en la parte trasera. Esto presenta
la ventaja de describir trayectorias de mucha exigencia dentro del agua
para poder entrar a lugares de difícil acceso. Otras características que
ofrece este vehículo submarino robótico, es la utilización de un sistema
neumático de control de lastre, el cual se utiliza para compensar automáticamente
su flotabilidad, y un control de presurización interno, el cual le
permite mantener a la cabina con una presión positiva a cualquier profundidad.
En este aparte se describe el funcionamiento del REMO I, la arquitectura
empleada para su control, el desarrollo de la interfaz gráfica de
usuario y los resultados de las pruebas de control de navegación y lastrado.