ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

150 Robots de exteriores
Con relativa frecuencia, durante las operaciones de detección se hace
necesario cortar hierbas o pequeños arbustos; por tanto, el manipulador
debe estar dotado de un cortador de vegetación. En nuestro caso se ha utilizado
una desbrozadora comercial que se sitúa sobre la cabeza sensora de
manera que sólo es necesario desplazar la articulación A-4 para poner en
posición de operación uno u otro dispositivo (véase la Fig. 11). La posición
relativa de los dispositivos es tal que los pares necesarios en la articulación
A-4 son prácticamente nulos. El manipulador ha sido diseñado para
soportar exclusivamente la carga que supone la cabeza sensora y la desbrozadora.
Para esta aplicación una estructura RRR para el manipulador proporciona
suficiente movilidad y al estar la estructura principal en un plano perpendicular
al suelo se disminuyen las colisiones con el entorno (asumiendo
que el robot está nivelado). Otro aspecto clave en el diseño del manipulador
consiste en disponer las masas de los motores CC (elementos más pesados
en la estructura) de manera que se reduzcan los pares necesarios en
las articulaciones. La Fig. 11 muestra una fotografía del manipulador. La
articulación A-5 proporciona un rango de cabeceo de ±45º a la cabeza sensora.
La articulación A-4 tiene un desplazamiento de ±200º (balanceo) pa-
Distancia linealizada (cm)
Lectura de distancias en los sensores (×5×2 -12 V)
Error de en la distancia
linealizada (cm)
Lectura de distancias en los sensores (×5×2 -12 V)
Figura 10. Ajunte de la salida y estimación de errores para los parámetros: a
=11410, b = -0.9688 , c = -0.8051