ROBOTS DE EXTERIORES - Centro de Automática y Robótica

Sistemas de Localización y Percepción Inteligente en la Navegación Autónoma y
Segura de Robots de Exteriores 189
2 Navegación autónoma de robots de exteriores
Los vehículos comerciales que han sido sensorizados y adaptados para la
conducción autónoma son dos tractores comerciales de operación en campo.
El primero, con 1.200 kg de peso, tamaño medio (2.60 x 0.95m), 46
HP, motor diesel y dirección hidráulica asistida, tiene como escenarios
campos de tamaño medio, habitualmente encontrados en la zona norte de
España y está diseñado en su totalidad y comercializado por la empresa
Agria-Hispania (9940), (Fig. 1). El segundo es un tractor comercial MDT,
de tamaño reducido (1.6 x 1.2m), ligero (150 kg) y con una potencia de 12
HP. Ha sido diseñado para la realización de tareas de mantenimiento de
parques y jardines mediante la adaptación de diferentes aperos, fundamentalmente
de corte de césped y recogida de hojas, (Fig. 2).
2.1 Actuadores: Tractor AGRIA
Para la automatización de la acción manual sobre los pedales del freno y
del embrague, se han diseñado e incorporado dos circuitos hidráulicos,
manteniendo la conducción manual. Así, el control del freno y embrague
se realiza a través de dos cilindros hidráulicos de pistón único y dos válvulas
de 2 vías. El pistón de cada cilindro actúa sobre freno y embrague a fin
de detener o poner en movimiento el tractor. La dirección se ha automatizado
integrando una electro-válvula de tres vías dado que el tractor disponía,
de fábrica, de un cilindro para la dirección asistida (García-Pérez,
2004), (Oksanen, et al., 2004). Un sensor potenciométrico, acoplado al cilindro
de dirección, proporciona la posición de referencia, del pistón, al
sistema de control.
Fig. 1. Tractor comercial AGRIA transformado en el
robot móvil DEDALO